旋转方向#
常见的都是右手坐标系
右手螺旋定则：大拇指指向旋转轴的正方向时，四指弯曲的方向就是旋转的正方向
也就是从旋转轴正方向看去的逆时针为正(θ>0)
二维旋转矩阵#
只需先写出二维空间的正交基：
e1=[10],e2=[01]然后将它们分别旋转θ角度，得到新的基：
e1′=[cosθsinθ],e2′=[−sinθcosθ]最后将新的基按列拼成矩阵：
R=[cosθsinθ−sinθcosθ]
三维(以及更高维)旋转矩阵#
只是二维旋转的推广
只需保持未旋转的基不变，另外两个被旋转的基的「旋转轴上的分量」为0即可
e.g.: 绕z轴旋转θ角度：
此时「旋转轴上的分量」就是z轴上的分量，所以e3不变，e1和e2的z轴分量为0：
Rz=cosθsinθ0−sinθcosθ0001 
