ROS1以及ROS2 Humble这类常用的版本要求的Ubuntu都太老了，这些老系统在新的电脑尤其是笔记本上总会有很多问题，最经典的就是X11不支持笔记本的核显独显双显卡（只能装其中一个的驱动），而且ROS的巨量依赖直接装系统里也挺脏的，所以说还是关在容器里比较好

当n很大且p很小时，np = \lambda，则有

汇编是将汇编代码（通常以.s为后缀）转换为目标文件（通常以.o为后缀）的过程，汇编器会将汇编指令转换为机器码，并生成包含符号表和重定位信息的目标文件

设随机变量Z = X + Y，则Z的概率密度函数为

或者写成

f(x,y)为二维随机变量(X, Y)的概率密度函数

应该是只考察二维的

本节用于解决已知随机变量X的分布，求随机变量Y = g(X)的分布的问题