引言
ROS1以及ROS2 Humble这类常用的版本要求的Ubuntu都太老了，这些老系统在新的电脑尤其是笔记本上总会有很多问题，最经典的就是X11不支持笔记本的核显独显双显卡（只能装其中一个的驱动），而且ROS的巨量依赖直接装系统里也挺脏的，所以说还是关在容器里比较好
需要的工具
安装distrobox和podman（docker也可以，但是我觉得podman比较轻量）
生成nvidia的cdi配置（不需要独显可以跳过）
先安装nvdia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk cdi generate --output=/etc/cdi/nvidia.yamlsudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker #虽说这里是docker但是podman也得用
# 如果用docker还需要重启docker服务sudo systemctl restart dockernvidia-ctk cdi generate --output=/etc/cdi/nvidia.yaml这行命令貌似每次更新nvidia驱动都需要执行一次，nvidia的文档里也有自动生成的办法，不过更新也不频繁我觉得手动就行了
创建容器
distrobox create --name <实例名称> --additional-flags "--device nvidia.com/gpu=all" --image docker.io/nvidia/cuda:12.9.1-cudnn-runtime-ubuntu22.04这里就用nvidia的带cudnn-runtime的镜像了，如果你不需要可以直接用ubuntu的官方镜像
如果不需要nvidia独显，无需添加--additional-flags "--device nvidia.com/gpu=all"
TIP如果担心容器和宿主机共享home会污染环境，可以用
--home /path指定容器home的位置，而且这个只是用户目录本身，Documents目录等仍然会映射到宿主机对应位置
WARNING使用nvidia的镜像时会弹广告，这个广告内容会被旧版的
distrobox当成命令执行导致报错，所以记得更新distrobox到最新版
TIP至于为什么不用
distrobox的--nvidia参数启用nvidia独显，因为它会把宿主机的libicudata挂载进容器，导致容器中无法安装libicu-dev
进入容器
distrobox enter <实例名称>之后像正常使用Ubuntu一样安装ROS就好了
VsCode连接容器进行开发
无需在容器中安装vscode
安装插件
在宿主机的vscode中安装Dev Containers插件
修改设置
打开vscode设置->扩展->开发容器
dev.containers.dockerPath值改为podman（如果你用的是docker就不用改）dev.containers.dockerSocketPath值改为/var/run/podman.sock
连接容器
点击vscode左下角远程图标->附加到正在运行的容器（提前distrobox enter）
用户设置
默认进入容器后是以UID 10000作为用户，会导致在宿主机上无法直接操作vscode创建的文件夹，可以在连接容器的配置中指定用户名
连接到容器后，按Ctrl+Shift+P，找到Dev Containers: Open Attached Container Configuration File，选择打开对应的配置文件（应该就一个，没得选），添加内容
"remoteUser": "<宿主机用户名>"连接容器时启用ROS环境
按照这项修改后vscode中的clangd和cmake即可正常找到ROS相关的头文件和库
修改容器使用的shell对应的rc文件（~/.bashrc，~/.zshrc等），在最后添加
当然得是容器实际使用的rc文件，如果你在创建容器时用
--home /path指定了其他位置作为容器的home的话就得是/path下的
source /opt/ros/<ros版本>/setup.<shell类型>常见问题
dpkg报错xserver-*无法安装
类似于
dpkg: error processing package xserver-xorg-input-all (--configure):
dependency problems - leaving unconfigured
Errors were encountered while processing:
keyboard-configuration
xserver-xorg-core
xserver-xorg-video-ati
xserver-xorg-video-radeon
xserver-xorg-input-wacom
xserver-xorg-video-fbdev
xserver-xorg-video-vmware
xserver-xorg-video-intel
xserver-xorg-video-all
xserver-xorg-video-vesa
xserver-xorg-video-qxl
xserver-xorg-video-amdgpu
xserver-xorg
xserver-xorg-video-nouveau
xserver-xorg-input-libinput
xserver-xorg-input-all
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)这个问题应该只会出现在安装ROS1的desktop-full时，因为是容器所以用不上这些包，就算要在容器里显示图形界面软件也用不上，可以直接移除掉
sudo apt remove --purge xserver-xorg-coresudo apt autoremove每次使用apt都有未设置语言环境的警告
先用apt安个编辑器vim,nano之类的都可以
sudo vim /etc/locale.gen将en_US.UTF-8 UTF-8和zh_CN.UTF-8 UTF-8取消注释
sudo locale-gen容器内的图形软件不用独显渲染
这个其实不是容器的问题，在哪都一样
需要在运行软件前设置环境变量
__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 __VK_LAYER_NV_optimus=NVIDIA_only __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia <命令>为了方便可以在~/.bashrc或者~/.zshrc之类的里面加个别名（取决于你用什么shell）
alias prime-run='__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 __VK_LAYER_NV_optimus=NVIDIA_only __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia '之后直接用prime-run <命令>就行